這種技術由迪斯尼動畫工作室在50年代發明，其中包括動畫中的“壓縮與拉伸”和“二次運動”等內容。這種技術目前在動畫片中被廣泛應用，但是在機器人領域則是首次嘗試。
　　據悉，TOFU項目的名稱來自于中國食物豆腐，也可以“壓縮和拉伸”，擁有一樣柔性和延展性。據稱機器人使用了復合材料和彈性聯軸器，可以做出充滿活力又有彈性的動作。豆腐使用了廉價OLED顯示器來顯示眼睛的動作，可以做出高動態，逼真的效果。